尿的形成是人体维持内环境稳定的重要生理过程，涉及肾脏、血管以及全身多个系统的协同作用。这一过程主要发生在肾单位中，由过滤、重吸收和分泌三个关键步骤完成。
首先，在肾小球毛细血管网中发生滤过作用。血液流经肾小球时，水分、无机盐、葡萄糖等小分子物质通过滤过膜进入肾小囊腔，形成原尿。大分子蛋白质和血细胞则被留在血液中，避免流失。这一阶段大约只有原尿量占最终尿量的百分之一左右。
接着，原尿进入肾小管后开始重吸收过程。几乎所有有用的成分如葡萄糖、氨基酸、大部分水和电解质都会被重新吸收回血液，仅留下代谢废物和多余的物质。例如，肾小管上皮细胞会主动或被动地将这些有用成分转运至周围的毛细血管，从而实现资源的最大化利用。
最后，经过重吸收后的液体被称为终尿，此时还需经历分泌过程。肾小管与集合管上皮细胞会主动将体内产生的毒素、药物残留以及某些特定离子（如氢离子、钾离子）分泌到终尿中，进一步净化血液，并调节体液酸碱平衡及电解质浓度。
整个过程中，肾脏不仅排出代谢废物，还通过调节水盐平衡来维持血压稳定，同时参与内分泌功能，如生成促红细胞生成素等激素。尿液的形成体现了人体复杂而精密的生命调控机制，对于健康至关重要。